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科尔摩根伺服驱动器系统故障该如何调整维修

来源:凌科时间:2019-10-28 15:24:01

  科尔摩根伺服驱动器系统故障该如何调整维修:科尔摩根伺服驱动器控制回路的目的是使误差最小化,这通常是通过使用比例积分微分增益来完成的,该增益可校正目标值和实际值之间的误差。但是算法是无功的,并且需要时间来响应。恰当的例子:比例项需要误差才能生成输出,积分项需要误差和时间。此外,并非总是可能将增益增加到导致可接受的误差而又不会引起系统不稳定的水平。 伺服驱动器系统PID增益的无功特性及其在高电平下引起振荡的趋势的一种解决方案是使用前馈增益。
科尔摩根伺服驱动器系统故障该如何调整维修
  在科尔摩根伺服驱动器系统PID控制中:比例项在任意时刻都乘以目标值与实际值之间的误差,并在下一个时间段内对输出产生比例贡献。因此,比例项仅在出现错误后才有用。同样将积分项乘以随时间的误差之和,以生成积分器对输出的贡献。换句话说,积分项需要时间来建立,这阻碍了系统的响应能力。前馈控制不是主动的,而是被动的。它根据预测的错误将命令注入控制环,而无需等待错误的产生或积分器的建立。
 
  科尔摩根伺服驱动器系统前馈增益是提高系统响应能力的重要工具,并且由于它们在反馈环路之外工作,因此不会引起不稳定。前馈增益不是像PID增益那样无功,而是预测性的,几乎是即时的,从而可以更快地响应命令信号。前馈控制可估算PID算法的理想输出,然后将辅助信号添加到伺服环路,从而使输出响应更快。前馈有两种主要类型:速度前馈和加速度前馈。科尔摩根伺服驱动器系统速度前馈在运动的恒速部分使误差最小化,并且可以抵抗粘性摩擦(摩擦力与速度成比例)。加速前馈可***程度地减少加速和减速期间的误差,并补偿系统中的惯性。(回想一下惯性会使物体抵抗速度的任何变化)。
科尔摩根伺服驱动器系统故障
  科尔摩根伺服驱动器运行速度故障该如设置:将科尔摩根伺服驱动器目标速度和加速度值乘以速度和加速度前馈,以确定对控制回路的总贡献。数学建模在理想的伺服系统中,过程变量(正在测量的变量,例如速度或位置)将等于设定点。随着工厂模型(被控制的系统)通过的Gp(S),前馈控制可以在数学上描述为函数来表示:换句话说过程变量等于设定值,并且没有错误。动态应用程序需要快速响应,以避免超调和较长的设置时间。但是增加PID增益的能力受到它们引起不稳定的趋势的限制。前馈增益通过预测实现零误差所需的命令,而不是等待PID增益响应过去的误差,从而改善了系统的响应。这使得PID增益可以补偿无法预测的影响,例如变化的负载或力。

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